--- title: Robot Balık SoFi slug: robot-balik-sofi-70590 url: /detay/robot-balik-sofi-70590 type: article language: Türkçe entity: primary: Robot Balık SoFi type: article disambiguation: SoFi: MIT'nin akustik kontrollü, yumuşak gövdeli robotik balığı. Su altı araştırmaları için ideal. categories: - name: Yazılım Ve Yapay Zekâ slug: yazilim-ve-yapay-zeka url: /kategori/yazilim-ve-yapay-zeka tags: - SoftRoboticFish - robotikbalık - SoFIrobotbalık - SoFI - Teknoloji - robotik author: Zeynep İlhan created_at: 2025-04-11T21:05:03.873302+03:00 updated_at: 2025-07-01T19:59:52.284643+03:00 image: https://cdn.t3pedia.org/media/uploads/2025/04/17/ThhPpa1Q6W3nPWtZH6m58DVaoIg5uRWr.jpg --- # Robot Balık SoFi ## KURE Information Cards ### KURE Information Card: Robot Balık SoFi ![1SoFi%20swimming%20close-up.jpg](https://cdn.t3pedia.org/media/uploads/2025/04/17/4v0e0gO81ZnSSWczq0xx4Efc1oh2fd05.jpg) | Field | Value | |-------|-------| | Yayın Yılı(Metin) | 2018 (Science Robotics dergisinde yayımlandı) | | Uzunluk(lar)(Metin) | Yaklaşık 47 cm | | Ağırlık(lar)(Metin) | Yaklaşık 1.6 kg | | Kamera | Fisheye lensli entegre görüntüleme sistemi | | Gövde Malzemesi | Silikon kauçuk ve esnek plastik | | Kuyruk Mekanizması | Hidrolik aktüatör ile salınımlı hareket | | Enerji Kaynağı | Lityum polimer batarya | | Ortalama Yüzme Hızı | 21.7 cm/s | | Maksimum Derinlik | 18 metre | | Batarya Süresi | Yaklaşık 40 dakika | | Geliştirici Kurum | MIT - Computer Science and Artificial Intelligence Laboratory (CSAIL) | ## Article Content **SoFi**, Massachusetts Institute of Technology ([MIT](/tr/detay/mit/llms.txt)) Bilgisayar Bilimi ve Yapay Zekâ Laboratuvarı (CSAIL) tarafından geliştirilmiş, yumuşak gövdeli, [bağımsız](/tr/detay/bagimsiz-2/llms.txt) yüzebilen ve [akustik](/tr/detay/akustik-3/llms.txt) komutlarla yönlendirilebilen bir robotik balıktır. Silikon kauçuk ve esnek plastikten üretilmiş olan SoFi, [gerçek](/tr/detay/gercek-2/llms.txt) balıkların yüzme hareketlerini taklit eden [hidrolik](/tr/detay/hidrolik-5/llms.txt) bir kuyruk sistemi ile çalışır. 18,5 inç uzunluğunda ve yaklaşık 1,6 kilogram ağırlığında olan bu robot, 18 metre derinliğe kadar dalış yapabilir ve [su](/tr/detay/su-4/llms.txt) altında 40 dakikaya kadar kesintisiz çalışabilir​. [YouTube Video](https://www.youtube.com/watch?v=Dy5ZETdaC9k) *SoFi Okyanus Yüzüşü (MIT CSAIL)* ### **Geliştirilme Amacı** SoFi’nin geliştirilme amacı, su altı ekosistemlerini daha yakından ve müdahale olmaksızın gözlemleyebilecek bir [araç](/tr/detay/arac-3/llms.txt) tasarlamaktır. Geleneksel [denizaltı](/tr/detay/denizalti-a8e4f/llms.txt) araçları ve insan dalgıçlar, su altı canlıları üzerinde rahatsız edici etki yaratarak doğal davranışların gözlemlenmesini zorlaştırmaktadır. Bu soruna [çözüm](/tr/detay/cozum/llms.txt) getirmek isteyen MIT CSAIL araştırmacıları, [deniz](/tr/detay/deniz-750021/llms.txt) canlılarının arasına karışabilecek kadar sessiz ve gerçekçi [hareket](/tr/detay/hareket-3/llms.txt) eden, aynı zamanda yumuşak yapısıyla çevreye [zarar](/tr/detay/zarar-2/llms.txt) vermeyen bir robot tasarlamayı hedeflemiştir​. SoFi, özellikle iklim değişikliği [gibi](/tr/detay/gibi-749510/llms.txt) çevresel tehditler karşısında deniz biyolojisi araştırmalarının [önem](/tr/detay/onem/llms.txt) kazandığı bir dönemde, [bilim](/tr/detay/bilim-2/llms.txt) insanlarının mercan resifleri ve deniz yaşamını [uzun](/tr/detay/uzun/llms.txt) süreli ve yakından takip edebilmesini sağlamaktadır. Robotun [biyomimetik](/tr/detay/biyomimetik-2/llms.txt) yapısı, onu deniz canlıları için tehdit oluşturmayan bir [gözlem](/tr/detay/gozlem-2/llms.txt) aracı hâline getirirken, sessiz çalışması ve akustik kontrolle uzaktan yönlendirilebilmesi, doğal ortamlarda detaylı ve sürekli [veri](/tr/detay/veri-2/llms.txt) toplanmasını mümkün kılar. ![Image](https://cdn.kureansiklopedi.com/media/uploads/2025/04/17/m5Lf5JMFnkU0irRjkuwgwz7QcKD5WGU1.jpg) *SoFi (Joseph DelPreto/MIT CSAIL)* ### **Tasarım ve Teknik Özellikler** Kuyruk bölümünde [yer](/tr/detay/yer-2/llms.txt) alan hidrolik tahrik sistemi, robotun balık benzeri salınımlı yüzme hareketleri yapmasını sağlar. Kuyruk, içindeki sıvı basınçla çalışan iki [balon](/tr/detay/balon-3/llms.txt) benzeri odacığın dönüşümlü olarak şişirilip büzülmesiyle hareket eder. Bu [yapı](/tr/detay/yapi-2/llms.txt), SoFi’nin yön değiştirerek düz [hat](/tr/detay/hat/llms.txt) üzerinde yüzmesini, dalış yapmasını ve farklı hızlarda ilerlemesini mümkün kılar​. Robotun gövdesi içerisindeki temel bileşenler arasında bir servo motor, lityum [polimer](/tr/detay/polimer-748168/llms.txt) [batarya](/tr/detay/batarya-748291/llms.txt) (akıllı telefonlarda kullanılan tipte) ve balık gözü lensli bir [kamera](/tr/detay/kamera-3/llms.txt) yer alır. SoFi, su altında 18 metre derinliğe kadar inebilecek biçimde tasarlanmış ve ortalama 21,7 cm/s hızla hareket edebilecek şekilde yapılandırılmıştır. Üç boyutlu hareket kabiliyeti, akustik iletişim modülü sayesinde uzaktan verilen komutlarla sağlanır. Dalgıcın kullandığı özel bir su geçirmez [oyun](/tr/detay/oyun-2/llms.txt) kumandasıyla robot, yön, [hız](/tr/detay/hiz-3/llms.txt) ve dalış derinliği gibi komutlara yanıt verecek şekilde kontrol edilir​. SoFi’nin [baş](/tr/detay/bas-2/llms.txt) kısmı, elektronik bileşenleri su geçişinden korumak amacıyla bebek yağı ile doldurulmuş, 3B yazıcıyla üretilmiş sert bir hazne içerir. Ayrıca robotun [denge](/tr/detay/denge-2/llms.txt) kontrolü, [gövde](/tr/detay/govde-2/llms.txt) içindeki ayarlanabilir ağırlık bölmesi ve basınçla çalışan bir denge kontrol sistemiyle sağlanır. Bu [teknik](/tr/detay/teknik-2/llms.txt) bileşenler, SoFi’nin suda [stabil](/tr/detay/stabil/llms.txt) şekilde hareket etmesine ve hedeflenen alanlarda gözlem yapmasına [olanak](/tr/detay/olanak/llms.txt) tanır. ![Image](https://cdn.kureansiklopedi.com/media/uploads/2025/04/17/waEb0HdWkcWGfDSOexY59yA7QZ24mkPt.png) *SoFi (Joseph DelPreto/MIT CSAIL)* ### **Çalışma Prensibi** SoFi’nin [çalışma](/tr/detay/calisma/llms.txt) prensibi, su altı ortamında bağımsız ve sessiz bir şekilde hareket edebilecek şekilde tasarlanmış bir hidrolik tahrik sistemine dayanır. Robotun kuyruk bölümünde yer alan iki balon benzeri odacığa sıvı (genellikle yağ) pompalayan bir motor, bu odacıkların dönüşümlü olarak şişirilmesini ve böylece kuyrukta sağa-sola doğru bükülmelerin oluşmasını sağlar. Bu salınımlı hareket, balıkların yüzme mantığını taklit ederek SoFi’nin ileri doğru hareket etmesini sağlar. Robotun hareketleri, dalgıcın kullandığı özel bir su geçirmez kontrol cihazı (modifiye edilmiş bir oyun kumandası) aracılığıyla uzaktan yönlendirilir. Bu kontrol sistemi, [radyo](/tr/detay/radyo-3/llms.txt) frekansları ya da optik sinyallerin deniz suyunda etkili olmaması nedeniyle, akustik iletişim üzerinden çalışır. [Dalgıç](/tr/detay/dalgic-2/llms.txt), belirli ses frekanslarıyla SoFi’ye yön, hız ve dalış komutları gönderebilir. Ayrıca robot, dalış sırasında denge ve derinlik kontrolünü gövde içinde yer alan ayarlanabilir ağırlık bölmesi ve basınç kontrollü bir denge sistemiyle sağlar. Bu [sistem](/tr/detay/sistem-2/llms.txt) sayesinde SoFi, düz hat üzerinde yüzme, yön değiştirme ve [dikey](/tr/detay/dikey/llms.txt) dalış gibi temel manevraları gerçekleştirebilir. ![Image](https://cdn.kureansiklopedi.com/media/uploads/2025/04/17/0QmTTIbDvjWFOHKhmv1s0hvWGi15bFdF.jpg) *SoFi (Joseph DelPreto/MIT CSAIL)* ### **Kullanım Alanları** SoFi, özellikle deniz biyolojisi ve [ekosistem](/tr/detay/ekosistem-2/llms.txt) araştırmalarında kullanılmak üzere geliştirilmiş bir robotik sistemdir. Sessiz ve doğal yüzme hareketleri sayesinde deniz canlılarına minimum rahatsızlık vererek onların doğal davranışlarını gözlemlemeye olanak tanır. Bu özelliği, onu su altı canlılarının yaşam biçimlerinin belgelenmesi, türler arası etkileşimlerin izlenmesi ve davranışsal çalışmaların yürütülmesi gibi biyolojik araştırmalarda kullanılabilir kılar​. Bunun yanı [sıra](/tr/detay/sira-3/llms.txt) SoFi, mercan resifleri gibi hassas su altı ortamlarında ekosistem sağlığının izlenmesi, çevresel değişikliklerin belgelenmesi ve uzun süreli gözlem çalışmaları için kullanılabilir. Kamera sistemi sayesinde kirlilik, yapı değişimi veya canlı türü çeşitliliği gibi faktörler üzerinde analiz yapılmasına imkân tanır. Ayrıca gelecekte, birden fazla SoFi robotunun [birlikte](/tr/detay/birlikte/llms.txt) çalışmasıyla sürü (swarm) robot sistemleri kurulması ve deniz ortamının daha geniş ölçekte izlenmesi hedeflenmektedir​. ## Academic Sources and References 1. MIT CSAIL. ”SoFi - The Soft Robotic Fish.“ MIT CSAIL Web Sitesi. Son erişim: 17 Nisan 2025. https://www.csail.mit.edu/research/sofi-soft-robotic-fishMIT News. ”Soft robotic fish swims alongside real ones in coral reefs.“ MIT News Web Sitesi. Son erişim: 17 Nisan 2025. https://news.mit.edu/2018/soft-robotic-fish-swims-alongside-real-ones-coral-reefs-0321 ABC. ”SoFi – Robotic Fish.“ Aerobotics Global Web Sitesi. Son erişim: 17 Nisan 2025. https://aeroboticsglobal.com/sofi-robotic-fish/